PCS（プリクラッシュセーフティ）

プリクラッシュセーフティがON で、前方の作動対象と衝突の可能性が高いとシステムが判断したときに作動します。
各機能の作動速度は次のとおりです。

• 衝突警報

• プリクラッシュブレーキアシスト

• プリクラッシュブレーキ

ただし、次のときシステムは作動しません。

• バッテリー端子を脱着したあと、しばらく走行するまでのあいだ

• シフトレバーがR のとき

• VSC OFF表示灯が点灯しているとき（衝突警報のみ作動可能状態になります）

大きさ・輪郭・動きなどから検出します。
周囲の明るさや、作動対象の動き・姿勢・角度などによっては、作動対象を検出できず、システムが正常に作動しないおそれがあります。（→システムが正常に作動しないおそれがあるとき）
図は作動対象として検出する対象のイメージです。

プリクラッシュブレーキ作動中に次の操作をすると、プリクラッシュブレーキの作動が解除される場合があります。

• アクセルペダルを強く踏み込む

• ハンドルを大きくきる、またはすばやく操作する

• 例えば次のような状況では、システムが衝突の可能性が高いと判断し、作動するおそれがあります。

  • 作動対象などのすぐそばを通過するとき

  • 車線を変更して作動対象などを追いこすとき

  • 進路変更時や曲がりくねった道を走行時など、自車前方の隣車線や路側に作動対象が存在するとき

  

  • 作動対象などに急接近したとき

  • 道路脇の作動対象や物体（ガードレール・電柱・木・壁など）などに近付いたとき

  • カーブ入り口の道路脇に作動対象や物体などが存在するとき

  

  • 自車の前方に作動対象との区別がつきにくい模様・ペイントがあるとき

  • 自車の前方に水・雪・土ぼこりなどの巻き上げがあるとき

  • 車線変更や右左折している作動対象などを追い抜くとき

  

  • 右左折待ちの作動対象などとすれ違うとき

  

  • 作動対象などが自車進路内に入る手前で停止したとき

  • 路面にうねり・凹凸があるときなど、車両姿勢が変化しているとき

  • 構造物に囲まれた道（トンネルや鉄橋など）を走行するとき

  • 自車の前方に金属物（マンホール・鉄板など）・段差・突起物があるとき

  • 道路上方に物体（道路標識や看板など）がある場所を走行するとき

  

  • ETC ゲートや駐車場のゲートなどの開閉バーに接近したとき

  • 洗車機を使用するとき

  • 自車に覆い被さるような障害物（生い茂った草・垂れ下がった枝・垂れ幕など）がある場所を走行するとき

  

  • 自車の前方に水蒸気や煙などがあるとき

  • 電波の反射が強い物体（大型トラック・ガードレールなど）の横を走行するとき

  • テレビ塔・放送局・発電所など、強い電波やノイズが発生する場所の近くを走行するとき

• 例えば次のような状況では、前方センサーが作動対象を検出できず、システムが正常に作動しないおそれがあります。

  • 自車に向かって作動対象が近付いてくるとき

  • 自車や作動対象がふらついているとき

  • 作動対象が急な動きをしたとき（急ハンドル・急加速・急減速など）

  • 作動対象に急接近したとき

  • 作動対象が自車の中心軸からずれているとき

  

  • 作動対象が壁やフェンス・ガードレール・マンホール・路面の鉄板、他の車両などのそばにいるとき

  • 上方に構造物がある場所の下に作動対象がいるとき

  • 作動対象の一部が他のもので隠れているとき（大きな荷物や傘、またはガードレールなど）

  • 作動対象が複数重なっているとき

  • 作動対象が太陽光などの強い光を反射しているとき

  • 作動対象の色合いが白系統で、極端に明るく見えるとき

  • 作動対象の色合いや明るさが背景に溶け込んでいるとき

  • 作動対象が割り込んできたり、飛び出してきたりしたとき

  • 自車の前方に水・雪・土ぼこりなどの巻き上げがあるとき

  • 自車の正面方向から強い光（太陽光や対向車のヘッドランプ光など）が前方カメラにあたっているとき

  • 横向き、または自車方向を向いている前方車両に近付いたとき

  • 前方車両がオートバイのとき

  • 前方車両の全幅が狭いとき（超小型モビリティなど）

  • 前方車両の後端面積が小さいとき（空荷のトラックなど）

  • 前方車両の後端が低い位置にあるとき（低床トレーラーなど）

  

  • 前方車両の最低地上高が極端に高いとき

  

  • 前方車両の荷台から荷物がはみ出しているとき

  • 前方車両が特殊な形状のとき（トラクター・サイドカーなど）

  • 子供用自転車、大きい荷物を載せた自転車、2 人以上乗車している自転車、または特殊な形状の自転車（チャイルドシート装着車・タンデム自転車など）

  • 歩行者・自転車運転者の大きさが約1m 以下、または約2m 以上のとき

  • 歩行者・自転車運転者の全身の輪郭があいまいなとき（レインコート・ロングスカートを着用している場合など）

  • 歩行者・自転車運転者が前かがみになっている、またはしゃがんでいるとき

  • 歩行者・自転車運転者の移動速度が速いとき

  • 歩行者がベビーカー・車いす・自転車などを押しているとき

  • 悪天候（雨・霧・雪・砂嵐など）のとき

  • 自車の前方に水蒸気や煙などがあるとき

  • 周囲が薄暗い（朝方・夕方など）、または周囲が暗い（夜間やトンネル内など）など、作動対象が背景に溶け込んでいるとき

  • 周囲の明るさが急激に変化する場所を走行するとき（トンネルの出入り口など）

  • エンジンを始動したあと、走行を開始してしばらくのあいだ

  • 右左折中および右左折後の数秒間

  • カーブ走行中およびカーブを曲がりきってからの数秒間

  • 自車が横すべりしているとき

  • 車両姿勢が変化しているとき

  

  • ホイールアライメントがずれているとき

  • ワイパーブレードが前方カメラの視界をさえぎっているとき

  • 過度な高速走行をしているとき

  • 坂道を走行しているとき

  • 前方センサーの向きがずれているとき

• 例えば次のような状況では、制動力が十分に得られず、システムの性能を発揮できないおそれがあります。

  • ブレーキ性能が十分に発揮できない場合（ブレーキ部品が極度に冷えている・過熱している・ぬれているなど）

  • 車両の整備状態（ブレーキ部品・タイヤの摩耗や空気圧など）が良好でないとき

  • 砂利道やすべりやすい路面を走行しているとき

• VSC の作動を停止（→TRC とVSC を停止するには）したときは、プリクラッシュブレーキアシスト・プリクラッシュブレーキの作動も停止します。

• PCS 警告灯が点灯し、マルチインフォメーションディスプレイに“VSC がOFFのためプリクラッシュブレーキも停止します”が表示されます。