グレード、オプションなどにより、装備の有無があります。
アドバンスト ドライブ（渋滞時支援）は、運転者による状況確認のもと、一部を除く、高速道路・自動車専用道路の本線での車線維持・車間維持を支援するシステムです。また、緊急時には減速・停車し、衝突事故の回避・衝突被害の低減に寄与します。
周囲の状況を検出するセンサー（→周囲の状況を検出するセンサー）
運転者の状態を検出するセンサー（→運転者の状態を検出するセンサー）
渋滞時支援機能は、一部を除く、高速道路・自動車専用道路の本線において運転者による状況確認の下で車線維持・車間維持を支援するシステムです。
次の条件をすべて満たした場合、渋滞時支援機能が作動します。
システム作動中はハンドルから手を離すことが可能です。
レーダークルーズコントロール作動中
LTA作動中
アドバンスト ドライブ（渋滞時支援）の作動条件を満たしている（→機能の作動条件）
レーダークルーズコントロール、LTAの内容をご理解いただいた上で、渋滞時支援機能をお使いください。
サービスエリア／パーキングエリア、インターチェンジ、料金所などに進入する際や、車線変更時は運転者自身の操作で運転を行ってください。
渋滞時支援機能は自動で運転するシステムではありません。安全運転を行う責任は運転者にあります。システムを過信せず、常に周囲の状況を把握し、安全運転に努めてください。
本システムの操舵アシストは、渋滞中の緩やかな操舵に限定した機能であり、本機能作動中はLDAの逸脱抑制機能は作動しません。何らかの理由で車線を逸脱しそうになった場合は運転者は自らの責任で運転操作してください。
システムが正常に作動していたとしても、運転者が認識している周囲の状況とシステムが検知している状況が異なる場合があります。従って注意義務・危険性の判断・安全の確保は運転者が行う必要があります。システムに頼ったり安全を委ねる運転をしたりすると、思わぬ事故につながり、重大な傷害におよぶか、最悪の場合死亡につながるおそれがあります。
渋滞時支援機能は状況に応じてディスプレイ表示でハンドルの保持を促すことがあります。ハンドルを保持し、運転者自身の操作で安全を確保してください。
渋滞時支援機能は、次のものを検出しません。必要に応じて自らハンドル・アクセル・ブレーキなどの操作をし回避してください。思わぬ事故につながり、重大な傷害におよぶか、最悪の場合死亡につながるおそれがあります。
路上落下物
車線外（路肩など）にいる車両
くぼみ・陥没・ひび割れなどの破損した道路
動物
至近距離の車や急な割込み車
次のような状況では渋滞時支援機能を使用しないでください。適切な制御が行われず、思わぬ事故につながり、重大な障害におよぶか、最悪の場合死亡につながるおそれがあります。
システムをOFFにする必要があるとき
センサーやシステムが正しく作動しないおそれがあるとき
車線を検知できないおそれがあるとき
次のような状況では渋滞時支援機能が正常に作動しないおそれがあります。必要に応じて運転者自身で操作してください。
自車の前方に割り込みがあったとき
見通しが悪い状況で走行しているとき
車両姿勢が変化しているとき
タイヤの接地面の状態が、左右で著しく異なる場所を走行しているとき
地図情報が最新でないとき
工事区間が周辺にあるとき
次の条件を満たしたとき作動します。
システムが車線および先行車／周辺車の軌跡を認識しているとき
レーダークルーズコントロールおよびLTAが作動しているとき
方向指示レバーを操作していないとき
急なカーブを走行していないとき
車線中央付近を走行しているとき
ドライバーの前方監視状態を検知しているとき
高速道路・自動車専用道路の本線を走行しているとき（中央分離帯がポール等で区切られている暫定供用区間や中央分離帯がない自動車専用道路、または工事区間が周辺にある場合を除く）
車速が約40km/h以下であるとき（渋滞開始時など、一部条件下では、約30km/h以下で機能が開始します）
コネクティッドサービスのご利用契約中
運転席ドアが閉まっているとき
アドバンスト ドライブ（渋滞時支援）がONに設定されているとき
システムを構成する機能や部品が正常な状態であるとき
ドライバーモニターカメラがONに設定されているとき
周囲に高速で走行する車がいないとき
アクセルペダルを操作していないとき
トレーラを牽引していないとき
機能の作動条件が満たされなくなった場合、一時的に機能が解除されますが、ふたたび作動条件が満たされると、自動的に復帰します。
機能作動中に作動条件が満たされなくなった場合、ブザー音や表示で一時的に機能が解除されたことをお知らせする場合があります。お知らせに対して運転者の反応がなかった場合、ドライバー異常時対応システムが作動することがあります。それぞれの表示の意味については以下をご覧ください。（→ディスプレイ表示とシステムの作動状況）
次の状況では、ハンドル操作を検知する性能が低下または検知できなくなるおそれがあります。
ハンドルにカバーを取り付けたとき
運転者が手袋をしているとき
ハンドルに異物が付着しているとき
部分ウッド部、革の継ぎ目、スポーク部等のセンサ線が無い部分を握っているとき
システムによる操舵・加減速制御は、運転者のハンドル、アクセルペダルおよびブレーキペダル操作によって修正することができます。
アドバンスト ドライブ（渋滞時支援）の設定は、カスタマイズメニューから変更することができます。（→ユーザーカスタマイズ機能）
以下の表示を用いて渋滞運転支援システムの作動状態を示しています。
ディスプレイ表示 | 状態 | 対処 | |
|---|---|---|---|
アイコン | メッセージ | ||
 | “ハンドルを操作してください” | 渋滞時支援機能が終了 | ハンドルを操作する |
| “運転して下さい 支援終了しました” | レーダークルーズコントロール／LTAの両方、またはいずれかの作動が終了 | 運転者自身で速やかに運転操作を行う |
 | — | 割り込みや周辺車両の動きに応じた運転操作が必要 | 運転者自身で周辺環境に応じて、運転操作を行う |
 | “渋滞支援を開始できません ドライバーモニターカメラOFF” | ドライバーモニターカメラがOFFに設定されているため、渋滞時支援機能を開始できない | ドライバーモニターカメラをONに設定 |
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