PDA（プロアクティブドライビングアシスト）

車線を検知できないおそれがあるとき：→車線を検知できないおそれがあるとき

作動対象などが自車進路内に入る手前で停止したとき

ガードレールや柵などの奥にいる作動対象のすぐそばを通過するとき

車線を変更して作動対象などを追いこすとき

車線変更や右左折している作動対象などを追い抜くとき

物体（ガードレール・電柱・木・壁、柵、ポール、工事用コーン、ポストなど）が周囲に存在するとき

自車の前方に作動対象との区別がつきにくい模様・ペイントがあるとき

道路上方に構造物（天井の低いトンネル・道路標識・看板など）がある場所を走行するとき

雪道、轍のある道路や凍結路を走行するとき

自車に向かって作動対象が近づいてくるとき

自車や作動対象がふらついているとき

作動対象の動きが変化したとき（方向転換、急加速、急減速など）

作動対象に急接近したとき

先行車・自動二輪車が自車の中心軸からずれているとき

上方に構造物がある場所の下に作動対象がいるとき

作動対象の一部が他のもので隠れているとき（大きな荷物や傘、またはガードレールなど）

作動対象が複数重なっているとき

作動対象が太陽光や他車両からのヘッドランプなどの強い光を反射しているとき

作動対象の色合いが白系統で、極端に明るく見えるとき

作動対象の色合いや明るさが背景に溶け込んでいるとき

作動対象が割り込んできたり、飛び出してきたりしたとき

横向き、斜め、または自車方向を向いている前方車両に近付いたとき

駐車車両が横向き、斜め向きのとき

子供用自転車、大きい荷物を載せた自転車、2人以上乗車している自転車、または特殊な形状の自転車（チャイルドシート装着車・タンデム自転車など）

歩行者・自転車運転者の大きさが約1m以下、または約2m以上のとき

歩行者・自転車運転者の全身の輪郭があいまいなとき（レインコート・ロングスカートを着用している場合など）

歩行者・自転車運転者が前かがみになっている、またはしゃがんでいるとき

歩行者・自転車運転者の移動速度が速いとき

歩行者がベビーカー・車いす・自転車などを押しているとき

周囲が薄暗い（朝方・夕方など）、および周囲が暗い（夜間やトンネル内など）ため、作動対象が周囲に溶け込んでいるとき

車線幅が約4m以上あるとき

車線幅が約2.5m以下のとき

エンジンを始動したあと、走行を開始してしばらくのあいだ

右左折中および右左折後の数秒間

進路変更中および進路変更後の数秒間

作動対象がカーブ進入前、カーブ走行中およびカーブを曲がり切ってからの数秒間に存在するとき

信号機の灯色が黄色のとき

信号機が一灯式や二灯式のとき