MIRAI 取扱説明書
）（Toyota Teammate Advanced Drive装着車）グレード、オプションなどにより、装備の有無があります。
駐車時や低速走行時において、壁などの静止物への衝突のおそれがあるときや、アクセルペダルの踏み間違いや踏みすぎによる急発進、および、シフトポジション選択を誤って発進時に、センサーが前後進行方向の静止物を検知するとシステムが作動し、衝突を緩和し衝突被害低減に寄与します。
次のようなときに進行方向の静止物を検知してシステムが作動します。
次のようなときに周囲の静止物を検知してシステムが作動します。
PKSB OFF表示灯が点灯（→警告灯一覧, 表示灯一覧）しておらず、次の条件をすべて満たすと作動します。
FCシステム出力抑制制御
PKSB（パーキングサポートブレーキ）をON（作動）にしているとき
車速が約15km/h以下
車両進行方向に作動対象となる静止物があるとき（約2～4m先まで）
衝突回避には、通常よりやや強めのブレーキ操作が必要とシステムが判断したとき
ブレーキ制御
FCシステム出力抑制制御作動中
衝突回避には、急ブレーキ操作が必要とシステムが判断したとき
前後方静止物の作動条件に加えて、次の条件のいずれかを満たすと作動します。
FCシステム始動後、車両が7m移動するあいだ
シフトポジションがRのとき
シフトポジションがRからDにしたあと、車両が7ｍ移動するあいだ
次のいずれかの条件のときに作動が終了します。
FCシステム出力抑制制御
PKSB（パーキングサポートブレーキ）をOFF（非作動）にしたとき
通常のブレーキ操作で衝突回避が可能になったとシステムが判断したとき
車両進行方向の作動対象となる静止物がなくなったとき（約2～4m先まで）
ブレーキ制御
PKSB（パーキングサポートブレーキ）をOFF（非作動）にしたとき
ブレーキ制御により車両が停止して約2秒が経過したとき
ブレーキ制御により車両が停止したあとに、ブレーキペダルを踏んだとき
車両進行方向の作動対象となる静止物がなくなったとき（約2～4mまで）
パーキングサポートブレーキ（前後方静止物／周囲静止物）の検知範囲は、クリアランスソナーの検知範囲（→距離表示の見方）とは異なります。そのため、クリアランスソナーが静止物との接近をお知らせしても、パーキングサポートブレーキ（前後方静止物／周囲静止物）は作動を開始していない場合があります。
パーキングサポートブレーキ（前後方静止物）の作動条件（→パーキングサポートブレーキ（前後方静止物）の作動開始条件）に加えて、次のような状況では、センサーが検知するおそれがあります。
縦列駐車時など側方の幅寄せをするとき
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