HARRIER 取扱説明書
アクセルペダルを踏まなくても、車間制御モードでは、先行車の車速変化に合わせた追従走行を行い、自動的に加速・減速・停止をします。定速制御モードでは、一定の車速で走行できます。
通信利用型レーダークルーズコントロールはITS Connect を装備している車両のみ使用できます。
高速道路や自動車専用道路で使用してください。
車間制御モード（→車間制御モードでの走行）
定速制御モード（→定速制御モードでの走行）
通信利用型レーダークルーズコントロール（→通信利用型レーダークルーズコントロール（ITS Connect装着車））
安全運転を行う責任は運転者にあります。システムを過信せず、運転者は常に自らの責任で周囲の状況を把握し、安全運転に努めてください。
レーダークルーズコントロール（全車速追従機能付き）は運転者の操作の一部を支援し、操作負担を軽減するためのシステムで、支援の範囲には限りがあります。
次の項目をお読みいただき、システムを過信せず安全運転に努めてください。
センサーが正しく検知しないおそれのある先行車：→センサーが正しく検知しないおそれのある先行車
車間制御モードが正しく作動しないおそれのある状況：→車間制御モードが正しく作動しないおそれのある状況
設定速度は、制限速度・交通の流れ・路面環境・天候などを考慮して適切に設定してください。設定速度の確認は、運転者が行う必要があります。
システムが正常に機能していても、運転者が認識している先行車の状況とシステムが検知している状況が異なる場合があります。従って注意義務・危険性の判断・安全の確保は運転者が行う必要があります。システムに頼ったり、安全を委ねる運転をしたりすると思わぬ事故につながり、重大な傷害におよぶか、最悪の場合死亡につながるおそれがあります。
レーダークルーズコントロール（全車速追従機能付き）を使わないときはクルーズコントロールメインスイッチでシステムをOFF にしてください。
システムの支援には限界があるため、次の点に注意してください。システムを過信すると思わぬ事故につながり、重大な傷害におよぶか、最悪の場合死亡につながるおそれがあります。
運転者が見る過程での支援内容
レーダークルーズコントロール（全車速追従機能付き）は、自車と設定された先行車との車間距離を検知するのみであり、わき見やぼんやり運転を許容するシステムでも、視界不良を補助するシステムでもありません。
運転者自らが周囲の状況に注意を払う必要があります。
運転者が判断する過程での支援内容
レーダークルーズコントロール（全車速追従機能付き）は、自車と設定された先行車との車間距離が適正かどうかを判断しており、それ以外の判断はしません。このため、危険性があるかどうかなど運転者は自ら安全の判断をする必要があります。
運転者が操作する過程での支援内容
レーダークルーズコントロール（全車速追従機能付き）は、先行車への追突を防止する機能はありません。このため、危険性があれば運転者自らが安全を確保する必要があります。
次の状況では、レーダークルーズコントロール（全車速追従機能付き）を使用しないでください。適切な制御が行われず、思わぬ事故につながり、重大な傷害におよぶか、最悪の場合死亡につながるおそれがあります。
歩行者や自転車等が混在している道
交通量の多い道
急カーブのある道
曲がりくねった道
雨天時や、凍結路・積雪路などのすべりやすい路面
急な下り坂や急で勾配の変化が激しい坂
急な下り坂では車速が設定速度以上になることがあります。
高速道路や自動車専用道路の出入り口
センサーが正しく検知できないような悪天候時（霧・雪・砂嵐・激しい雨など）
レーダー前面または、前方カメラ前面に雨滴や雪などが付着しているとき
ひんぱんに加速・減速をくり返すような交通状況のとき
車両けん引時
接近警報がひんぱんに鳴るとき
車間制御モードでは、レーダーにより車両前方約100m以内の先行車の有無・先行車との車間距離を判定して、先行車との適切な車間距離を確保する制御をします。また、車間距離切りかえスイッチを操作して、希望の車間距離に設定することもできます。
下り坂を走行しているときは、車間距離が短くなることがあります。
スイッチで設定速度をかえる
設定速度をかえるには、希望の速度が表示されるまで“+RES”スイッチまたは“-SET”スイッチを押します。
車間制御モードでは、設定速度は、次のとおりに増減されます：
微調整：スイッチを押すごとに1km/h
大幅調整：スイッチを押し続けているあいだ、5km/hずつ
定速制御モード（→定速制御モードでの走行）では、設定速度は、次のとおりに増減されます：
微調整：スイッチを押すごとに1km/h
大幅調整：スイッチを押し続けているあいだ連続して変化
アクセルペダルで設定速度を上げる
スイッチを押すごとに次のように車間距離を切りかえます。
も表示されます。次の目安を参考に車間距離を選択してください。
（車速80km/hで走行している場合）
なお、車速に応じて車間距離は増減します。また、制御停車時は設定にかかわらず状況に応じた車間距離で停車します。
車間距離選択 | 車間距離 |
|---|---|
長い | 約50m |
中間 | 約40m |
短い | 約30m |
先行車の発進後、“+RES”スイッチを押す
先行車の発進後にアクセルペダルを踏んでも追従走行に復帰します。
追従走行中の他車の割り込みなど、十分な減速ができない状態で先行車に接近したときは、表示の点滅とブザーで運転者に注意をうながします。その場合は、ブレーキペダルを踏むなど適切な車間距離を確保してください。
車間距離が短くても、次のような場合は警報されないことがあります。
先行車と自車の車速が同じか先行車の方が速いとき
先行車が極端な低速走行をしているとき
速度を設定した直後
アクセルペダルを踏んだとき
車間制御モードでの走行中、システムが必要と判断したときに車速を抑制します。
ハンドルをまわし始めると、車速の抑制を開始します。その後、ハンドルを戻すと車速の抑制が終了します。
状況に応じて車間制御モードの設定速度まで復帰します。
先行車に割り込まれる等で、追従走行が優先された場合も車速抑制は終了します。
車速抑制中であることを示しています。
車速の抑制が終了すると、表示が消灯します。
マルチインフォメーションディスプレイの
画面（→マルチインフォメーションディスプレイ（7インチマルチインフォメーションディスプレイ装着車）, マルチインフォメーションディスプレイ（12.3インチマルチインフォメーションディスプレイ装着車））から、カーブ速度抑制機能の速度抑制の強弱や、ON／OFFを切りかえることができます。
を押すごとに設定が切りかわります。
定速制御モードでは、先行車の車速変化に合わせた追従走行を行わず、一定の車速で走行します。レーダーの汚れなどにより、車間制御モードで走行できない場合のみご使用ください。
通信利用型レーダークルーズコントロールは、ITS Connectが装着されている車両のみ利用できます。
ITS ConnectについてはITS Connectを参照してください。
このシステムは車間制御モードでの追従走行中、先行車も通信利用型レーダークルーズコントロールに対応している場合に自動的に作動します。
先行車の加減速の情報を通信で取得することにより、先行車の加減速に素早く追従して車間距離や速度の変動を抑制し、スムーズな追従走行に寄与します。また、先行車が認識できなくなった場合は自動的に車間制御モードに切りかわります。
車間制御モードに比べて、次のような作動になります。
車間制御モード
通信利用型レーダークルーズコントロール
レーダークルーズコントロールの車間距離設定に応じて本機能の作動レベルがかわります。（→車間距離を変更する（車間制御モード））
車間距離設定 | 作動目安 |
|---|---|
長い | ゆったりとした加減速による追従走行 |
中間 | 中間の追従走行 |
短い | きびきびとした加減速による追従走行 |
シフトレバーがDのとき設定できます。
車速が約30km/h以上のとき、希望の設定速度に設定できます。
（ただし車速が約30km/h未満で設定したときは、設定速度が約30km/hに設定されます）
通常走行と同様にアクセルペダル操作で加速できます。加速後、車速が設定速度にもどります。ただし、車間制御モード時は先行車との距離を保持するため車速が設定速度以下になることもあります。
制御停車中に“+RES”スイッチを押した場合、約3秒以内に先行車が発進すれば追従走行にもどります。
先行車に続いて停車したあと約3秒以内に先行車が発進した場合、追従走行にもどります。
次のとき、自動的に車間制御モードが解除されます。
VSCが作動したとき
TRCが一定時間作動したとき
TRCまたはVSCをOFFにしたとき
センサーが何かでふさがれて正しく検知できないとき
運転支援装置によるブレーキ制御、出力抑制が作動したとき
（例：プリクラッシュセーフティ、ドライブスタートコントロール）
パーキングブレーキが作動したとき
急坂路で制御停車したとき
制御停車中に次を検出したとき
運転席シートベルトを着用していない
運転席ドアが開いた
車両が停止したあと約3分経過した
上記以外の理由で車間制御モードが自動解除されるときは、システムが故障している可能性があります。トヨタ販売店にご相談ください。
次のとき、自動的に定速制御モードが解除されます。
設定速度より車速が約16km/h以上低下したとき
車速が約30km/h未満になったとき
VSCが作動したとき
TRCが一定時間作動したとき
TRCまたはVSCをOFFにしたとき
運転支援装置によるブレーキ制御、出力抑制が作動したとき
（例：プリクラッシュセーフティ、ドライブスタートコントロール）
パーキングブレーキが作動したとき
上記以外の理由で定速制御モードが自動解除されるときは、システムが故障している可能性があります。トヨタ販売店にご相談ください。
次のような状況では、カーブ速度抑制機能が作動しない場合があります。
緩やかなカーブを走行しているとき
アクセルペダルを操作しているとき
極端に短いカーブを走行しているとき
本機能によって、車間制御モードの速度や車間距離設定が変更されることはありません。
先行車が通信利用型レーダークルーズコントロールに対応していないときは、本機能は作動しません。
先行車や周囲の車両の走行状態によっては、スムーズな追従走行が行われない場合や、自車の速度や先行車との車間距離に影響がおよぶ場合があります。必要に応じてブレーキ・アクセルを操作してください。
次のような状況では、通信利用型レーダークルーズコントロールが作動しない、または通信利用型レーダークルーズコントロールから車間制御モードに切りかわる場合があります。
先行車との通信が途絶したとき
センサーが先行車を誤って検知したとき
トンネルやビル街などで、自車または先行車のGPS 受信状態や通信状態が悪化しているとき
雪道などスリップしやすい路面を走行しているとき
急な坂道を走行しているとき
追従していた先行車が車線変更などで離脱したとき
通信していた先行車とのあいだに、通信利用型レーダークルーズコントロールに対応していない車両が割りこんできたとき
ブレーキの作動音が聞こえたり、ブレーキペダルの踏み応えがかわったりすることがありますが異常ではありません。
走行操作に関して注意が必要な場合や、システムに異常が発生したときには、警告メッセージ・警告ブザーで注意をうながします。マルチインフォメーションディスプレイに警告メッセージが表示されたときは、表示された画面の指示に従ってください。（→マルチインフォメーションディスプレイに警告メッセージが表示されたとき, 警告メッセージが表示されたときは）
次のような場合にシステムによる減速が不十分な場合はブレーキペダルを、加速が必要な場合はアクセルペダルを、状況に応じて操作してください。
センサーが正しく車両を検知できず、接近警報（→接近警報（車間制御モード））も作動しないおそれがあります。
先行車が急に割り込んできたとき
先行車が低速で走行中のとき
同じ車線に停車中の車がいるとき
先行車の後部分が小さすぎるとき（荷物を積んでいないトレーラーなど）
同じ車線を二輪車が走行中のとき
周囲の車より水や雪がまき散らされ、レーダーの検知のさまたげになる場合
自車の車両姿勢が上向きになる場合（重い荷物を積んだときなど）
先行車の車高が極端に高いとき
次の状況では、必要に応じてブレーキペダルで減速（場合によってアクセルペダルを操作）してください。
センサーが正常に車両を検知できず、システムが正常に作動しないおそれがあります。
カーブや車線幅が狭い道路などを走行する場合
ハンドル操作が不安定な場合や、車線内の自車の位置が一定でない場合
先行車が急ブレーキをかけた場合
道路脇に構造物がある道（トンネル・橋など）を走行する場合
アクセルペダルを踏んで加速したあと、車速が設定速度にもどるとき
次のような状況では、カーブ速度抑制機能が正しく作動しない場合があります。
上り坂、または下り坂のカーブを走行しているとき
カーブの形状とは異なる経路で走行しているとき
カーブへの進入速度が過度に高いとき
急なハンドル操作を行ったとき
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