プリクラッシュブレーキ

プリクラッシュブレーキは、条件によってはシステムが作動対象を認識できない場合があります。
特に、次の状況では、歩行者を制御対象と認識できない可能性が高くなります。

• 歩行者の体の一部が隠れているとき

• 集団で歩いているとき

• 壁際や障害物のそばにいるとき

• 傘などをさしているとき

• 背景と似た色合いで背景に溶け込んでいるとき

• 大きな荷物や、背の高いものを持っているとき、カートなどを押しているとき

• 前かがみになっている、しゃがんでいる、横たわっているとき、急な姿勢変化（立ち上がる瞬間など）のとき

• 暗い場所にいるとき

• 横からすぐ目の前に割り込んできたり、すぐ目の前に飛び出してきたとき

プリクラッシュブレーキの作動について

• プリクラッシュブレーキおよびプリクラッシュブレーキアシストを、日常の車両停止のために利用することは絶対にしない。

  • プリクラッシュブレーキはあらゆる状況で衝突を回避するものではありません。ブレーキの作動をプリクラッシュブレーキのみに頼っていると、衝突事故を起こす場合があります。

• 警報が作動した場合は前方や周囲を確認の上、運転者の判断でブレーキペダルを踏むなどの適切な操作をする。

• プリクラッシュブレーキは、車両、自動二輪車、歩行者、自転車を作動対象として認識する。追突の回避、あるいは、追突の被害を軽減するとこを目的としているが、条件※によっては認識できない場合がある。横向きの車両や、対向から接近してくる車両、後退してくる車両、小動物や幼児、フェンス、壁や扉などに対しては作動しない可能性が高くなる。

• プリクラッシュブレーキは衝突が避けられないと判断した段階で作動し、衝突直前で強いブレーキをかけるように設定しているので、その効果は様々な条件※により変わる。そのため、常に同じ性能が発揮できるものではない。

• プリクラッシュブレーキが作動したとき、アクセルペダルを操作してもプリクラッシュブレーキを継続する。プリクラッシュブレーキを解除するためには、アクセルペダルを急激にまたは深く踏み込む。

  —アクセルペダルを最も奥まで踏み込んだときは、システムがブレーキペダルとアクセルペダルの踏み間違いと判断して、プリクラッシュブレーキを継続することがある。（オートマチック車）

• 運転者がブレーキペダルを踏んでいたり、ハンドルを操作していたりすると、その操作状態によっては運転者の回避操作として判断され、システムによるブレーキが作動しない場合がある。

• プリクラッシュブレーキ作動中に、アクセルペダルを強く踏んだり、ハンドルを操作したりすると、場合によっては運転者の回避操作とシステムが判断し、プリクラッシュブレーキの作動が解除される。

• 作動対象との速度差が約60 km/h（横断自転車の場合は約50 km/h）より大きい場合、EyeSightの性能限界から衝突を回避することはできない。
  また、速度差が約60 km/h以下（横断自転車の場合は約50 km/h以下）であっても、作動対象が割り込んできた場合やカメラの画角から外れた場合、視界、路面の滑りやすさなどの条件※の違いにより、止まりきれないことや作動しないこともある。また、プリクラッシュブレーキアシストも同様に条件※の違いにより作動しないことがある。

※条件

• 作動対象との速度差、車間距離、接近の状態、横方向のずれ具合

• 車両の状態（積載量、乗員など）

• 路面の状態（勾配、滑りやすさ、形状、凹凸など）

• 前方の視界が悪いとき（雨、雪、霧、煙など）

• 対象物が作動対象以外の場合

  —動物など

  —ガードレール、電柱、木、フェンスや壁など

• 対象物が作動対象であっても、周囲の明るさ、動きや姿勢、角度などによって、作動対象とシステムが認識できない場合

• 運転者の操作状態（アクセル、ブレーキ、ハンドルなど）から運転者が衝突回避操作をしたと判断したとき

• 車両の整備状態（ブレーキ関係、タイヤの摩耗、空気圧など）

• 車両などをけん引しているとき

• 外気温が低いときや走行開始直後などでブレーキが冷えているとき

• 下り坂などでブレーキが過熱してブレーキの効きが悪くなっているとき

• 水たまり走行後や洗車後などブレーキがぬれてブレーキの効きが悪くなっているとき

• カメラが認識しにくい状況について

  特に次の場合は止まりきれないことや、作動しない可能性が高くなります。

• 作動対象がカメラの視界から外れたとき

• 悪天候（強い雨、吹雪、濃霧）のとき

• 先行車や対向車両の水、雪、土埃などの巻き上げや水蒸気、砂、煙が舞い、視界が十分でないとき

• 夜間またはトンネル内でヘッドランプを点灯していないとき

• 夜間またはトンネル内で先行車の尾灯が点灯していないとき

• 夜間の歩行者、自転車に接近したとき

• ヘッドランプ照射範囲外に作動対象が存在するとき

• 前方から強い光（太陽光などによる逆光やヘッドランプの光など）を受けたとき

• フロントウインドウガラスに曇りや雪、汚れ、霜、土埃などの付着や傷などがついて、カメラの視界を遮っているときや、その汚れなどに光が当たっているとき

• ウォッシャーの使用中または使用後で、フロントウインドウガラスが十分に拭き取れていないとき

• 雨滴やウォッシャーの水滴、またはワイパーブレードがカメラの視野を遮ることにより、対象物の認識が不完全になったとき

• 荷物の積載などにより、極端に車両が傾いているとき

• 真っ暗で周囲に物がないとき

• 周囲一面が同じような色合いのとき（一面に雪景色など）

• 前方の車両の最後面が小さい、低い、または凹凸があるとき（最後面ではない部分を認識して作動を判断することもあります）

—荷台にあおりがない空荷のトラックなど

—後端から積荷が飛び出している車両など

—特殊な形状の車両（キャリアカー、サイドカーなど）

—車高の低い車両など

• 停車している車両の前に壁などがあるとき

• 車両の近くに別の物体があるとき

• 横向きの車両など

• 対向車両や後退してくる車両など

• 対象物の大きさや高さがカメラ認識限界より小さいまたは低いとき（小動物、幼児、しゃがんでいる人、横たわっている人など）

• 対象物がフェンスや壁、シャッターなどのとき

• 対象物がガラスや鏡の壁や扉などのとき

• 先行車が急ハンドル、急加速、急減速したとき

• 作動対象が横からすぐ目の前に割り込んだり、すぐ目の前に飛び出してきたとき

• 自車が車線変更を行い、先行車のすぐ後ろに接近したとき

• 自車バンパーの近い位置に作動対象が存在するとき

• 速度差が約5 km/h以下の場合（接近してから制御を行うため、対象物の形状・大きさによっては最後面がカメラの視野範囲から外れる場合があります）

• 急カーブ、急な上り坂、急な下り坂の場合

• 路面にうねりや未舗装などで凹凸があるとき

• トンネルの出入り口や高架下など明るさが変化するとき

• お客様ご自身でプリクラッシュブレーキの作動テストを絶対に行わない。

  • 止まりきれないことや作動しないことがあり、思わぬ事故につながるおそれがあります。

• 次の状況では、システムが正しく動作しません。プリクラッシュブレーキをOFFにしてください。

• タイヤの空気圧が適正でないとき

• 摩耗したタイヤまたは摩耗差の著しいタイヤを装着しているとき

• 指定サイズ以外のタイヤを装着しているとき

• パンク修理キットで応急修理をしたとき

• サスペンションを改造したとき（トヨタ純正品を含む）

• カメラの視界を妨げるようなものを車体に取り付けたとき

• タイヤチェーンを装着しているとき

• スペアタイヤを使用しているとき

• ヘッドランプが汚れていたり、ヘッドランプに氷雪、泥などが付着していたりするとき（対象物を正しく照射できず認識しづらい）

• ヘッドランプの光軸がずれているとき（対象物を正しく照射できず認識しづらい）

• ヘッドランプなどのランプ類を改造したとき

• 事故や故障で自車の走行が不安定なとき

• ブレーキ警告灯（赤色）が点灯しているとき

• 荷物の積載などにより、極端に車両が傾いているとき

• 定員を超えているとき

• メーターの表示灯、警告灯が正常に点灯・消灯しない場合や、ブザーが鳴らない、液晶表示が通常時と異なる（例：シフトポジション表示が実際と異なっている）など、メーターに何らかの異常があるとき

右左折時のプリクラッシュブレーキの作動について

• 右左折時のプリクラッシュブレーキは、対向車両、対向自動二輪車、歩行者、対向自転車を作動対象として認識する。交差点内などで右左折する際に、隣接する対向車線上の対向車両との衝突の回避、あるいは、衝突の被害を軽減することを目的としているが、条件※によっては止まりきれないことや作動しないこともある。

• 右左折時に自車速が約25 km/hを超えている場合（作動対象が後方から接近してくる歩行者のときは約10 km/h～20 km/hの範囲外になる場合）、本機能は作動しない。また、自車速が本機能の作動範囲内であっても、対象物が割り込んできた場合やカメラの画角から外れた場合、視界、路面の滑りやすさなどの条件※の違いにより、止まりきれないことや作動しないこともある。

  ※条件

  • 作動対象との速度差、車間距離、接近する角度や作動対象の挙動の変化、横方向のずれ具合

  • 車両の状態（積載量、乗員など）

  • 路面の状態（勾配、滑りやすさ、形状、凹凸など）

  • 前方の視界が悪いとき（雨、雪、霧、煙など）

  • 対象物が作動対象以外の場合

    —停止中または自車と同方向に走行している車両

    —動物など

    —ガードレール、電柱、木、フェンスや壁など

  • 対象物が作動対象であっても、自車が進行方向と同方向にウインカーを点灯していない場合

  • 対象物が作動対象であっても、作動対象が路肩障害物の近くを走行している場合

  • 対象物が作動対象であっても、作動対象が自車線上にて停車・走行している場合

  • 対象物が作動対象であっても、車両前面が見えない、夜間に作動対象がヘッドランプの無灯火などで見えにくい状況などによって、作動対象とシステムが認識できない場合

  • 対象物が対向車両であっても、作動対象とシステムが認識する前に自車が対向車両の進行路に進入している場合

• 対象物が作動対象であっても、自車が対向車線に進入している場合

  

• 対象物が作動対象であっても、周囲の明るさ、動きや姿勢、角度などによって、作動対象とシステムが認識できない場合

特に次の場合は止まりきれないことや、作動しない可能性が高くなります。

• 車両の水、雪、土埃などの巻き上げや水蒸気、砂、煙が舞い、視界が十分でないとき

• 夜間の対向自動二輪車、歩行者、対向自転車に接近したとき

• ヘッドランプ照射範囲外に作動対象が存在するとき

• 対向車両の最前面が小さい、低い、または凹凸があるとき

• 横向きの車両など

• 後退してくる車両など

• 対向車両が急ハンドル、急加速、急減速したとき

• 作動対象が横からすぐ目の前に割り込んだり、すぐ目の前に飛び出してきたとき

• 自車バンパーの近い位置に作動対象が存在するとき

• 運転者が急ハンドルや、ハンドルを切り戻したとき

• 交差する角度が鋭角または大きく緩やかに変化する道路などに進入するとき

• クランクやカーブ、分岐が連続している道路などに進入するとき